六自由度3D升降平台

摘要

一种六自由度3D升降平台，它由上中下三层组成，且每一层都可以实现不同的运动，每种运动均可独立控制，最下层由两个定向轮和两个万向轮组成，中间层由四个结构相同的剪叉式可展支链以及相应的四个结构相同的推动可展支链的电动滑台和中层平台组成，最上层由上层平台和电动滑台组成。本发明体积小、行程大、能耗低，并且能够实现各个方向的自由运动并精确定位，与传统升降平台相比，运动方式更加多变，更加灵活，能够在有限的空间内达到很多其他升降台无法达到的位置。

主权项

一种六自由度3D升降平台，其特征在于：它是由上中下三层组成，最下层由两个定向轮和两个万向轮组成，四个轮子固定在底层平台的下平面，四个轮子呈菱形排列，其中两个万向轮分别位于两个短对角上，两个步进电机控制的定向轮分别位于长对角上；中间层主要由四个结构相同的剪叉式可展支链以及相应的四个结构相同的推动可展支链的电动滑台和中层平台组成，其中支链底座固定在底层平台上，该支链底座的侧壁上设有底座滑槽，四个电动滑台两个一组相对地分别固定在支链底座的内外侧，电动滑台固定在底层平台上，每个可展支链有两个下端和一个上端，其中两个下端位于支链底座内侧，一个上端与中层平台相连，上述位于支链底座内侧的可展支链的两个下端，靠外侧的一端与固定在底层平台上的支链底座相连，靠内侧的一端与滚动杆的一端连接，该滚动杆的另一端穿过底座的水平滑槽与电动滑台固连；横向相对的两个可展支链的上端通过转动副与中层平台的下平面固连，横向相对的另外两个可展支链的上端与滑动轮固连，该滑动轮位于设在中层平台下平面的滑动槽内，最上层由上层平台和电动滑台组成，电动滑台固定在中层平台上面中间，上层平台固定在该电动滑台上。