可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元

摘要

本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与伺服缸的两腔相连。伺服缸无杆腔和有杆腔之间有阻尼孔，安装在阀板中的阻尼件安装螺纹孔上，阻尼件可拆卸更换，阻尼件直径与长度根据需求可以调节。阀板内部加工有各种供液压油流动的油路。本发明液压驱动单元可缓解多足机器人大负载、高速步态下着地瞬间地面冲量对机器人造成的影响，减小地面冲击对液压驱动机器人造成的瞬时液压冲击，提高机器人动态步态行走的稳定性，可应用于多足机器人的任意关节。

主权项

一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，其特征在于，包括比例伺服阀(1)、阻尼件(2)、伺服缸(3)、蓄能器(4)、阀板(5)、油箱等；其中，所述比例伺服阀(1)的主进油口与蓄能器(4)相连，比例伺服阀(1)的第一工作油口与伺服缸(3)的无杆腔相连，比例伺服阀(1)的第二工作油口与伺服缸(3)的有杆腔相连，比例伺服阀(1)的主回油口与油箱相连，伺服缸(3)的有杆腔和无杆腔之间连接有阻尼件(2)；所述阀板(5)开有堵头螺纹孔(8)、伺服缸有杆腔油管接头安装螺纹孔(9)、阻尼件安装螺纹孔(10)、伺服缸无杆腔油管接头安装螺纹孔(11)、第一油孔(6)、第二油孔(7)；所述堵头螺纹孔(8)与阻尼件安装螺纹孔(10)同轴心，两者连通；所述阻尼件安装螺纹孔(10)连通伺服缸有杆腔油管接头安装螺纹孔(9)和伺服缸无杆腔油管接头安装螺纹孔(11)；所述第一油孔(6)与伺服缸无杆腔油管接头安装螺纹孔(11)连通，所述第二油孔(7)与伺服缸有杆腔油管接头安装螺纹孔(9)连通；所述阻尼件(2)为圆柱体，外柱面加工有外螺纹(13)，内部加工有内孔(14)，阻尼件(2)的一端加工有内六角凹槽(12)，内六角凹槽(12)与内孔(14)同轴心且连通，阻尼件(2)安装于阻尼件安装螺纹孔(10)上；所述比例伺服阀(1)固定安装在阀板(5)上；阀板(5)上的第一油孔(6)与比例伺服阀(1)的第一工作油口相连；阀板(5)上的第二油孔(7)与比例伺服阀(1)的第二工作油口相连。