车辆控制装置以及车辆控制方法

摘要

本发明的目的在于提供一种能够发挥控制系统的能力的同时进行适当的行驶控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。本发明中，按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制，在该反馈控制中车辆的行驶轨迹脱离的情况下，在超过轮胎摩擦圆的情况下，或者在车辆加速度、加加速度超过设定值的情况下，判断为控制偏差超过设定值，并再生成行驶目标。由此，直到控制偏差超过设定值为止，能够充分发挥控制系统的能力并进行行驶控制，在控制偏差超过了设定值的情况下再生成行驶目标并能够进行根据环境的适当的行驶控制。

主权项

一种车辆控制装置，是自动运行系统的车辆控制装置，按照预先设定的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制，具备：行驶控制单元，其按照包含车辆目标行驶轨迹以及目标速度模式的行驶目标对车辆行驶进行反馈控制；判断单元，其对在上述车辆控制装置上构建的车辆模型适用所预测的外部干扰，推测将来的车辆行驶状态，判断上述行驶控制单元的反馈控制中的行驶轨迹的控制偏差是否超过设定值；以及目标再生成单元，其在由上述判断单元判断为控制偏差超过设定值的情况下再生成目标行驶轨迹，所述车辆目标行驶轨迹是根据记录在所述车辆的导航系统中的道路信息以及预先设定的道路路径或者目的地来被生成的，所述目标速度模式是基于车辆加速性能、车辆减速性能、车辆重量、允许最大加速度、允许最大减速度、允许最大加加速度、最高速度、最大横加速度、最大方向盘角速度、最小恒定速度、最小恒定加速度、最小恒定加加速度、紧急制动性能、速度控制误差、位置控制误差中的至少任一种而生成的。