基于针刺光照法测量工业机器人重复精度的系统和方法

摘要

本发明涉及种基于针刺光照法测量工业机器人重复精度的系统和方法。系统包括待检测机器人，检测用针，软性垫物，不透光黑纸，黑箱，带孔黑纸，点光源，黑箱支撑架，导轨，光电池阵列，光电池支撑架，移动平台，导轨摇把，光电流检测仪和单片机显示系统。本方法先确定测量系统的测量精度，再确定待检测机器人的重复精度。本发明装置结构简单，实施方便，检测成本低，精度高。本发明方法根据光照放大原理，通过测量带孔黑纸上的孔径以及孔间距，最终得到该工业机器人末端执行器的重复精度。

主权项

一种基于针刺光照法测量工业机器人重复精度的系统，其特征在于，包括待检测机器人(1)，检测用针(2)，软性垫物(3)，不透光黑纸(4)，黑箱(5)，带孔黑纸(6)，点光源(7)，黑箱支撑架(8)，导轨(9)，光电池阵列(10)，光电池支撑架(11)，移动平台(12)，导轨摇把(13)，光电流检测仪(14)和单片机显示系统(15)；所述检测用针(2)安装在待检测机器人(1)的末端执行器上，所述不透光黑纸(4)平整地固定在软性垫物(3)上，检测用针(2)的安装方向与不透光黑纸(4)保持垂直，移动末端执行器，使得检测用针(2)作用在不透光黑纸(4)上后形成带孔黑纸(6)；所述黑箱(5)固定在黑箱支撑架(8)上，点光源(7)安装在黑箱(5)的中心处，所述黑箱(5)的前侧面开口，开口端的两侧设有插槽，所述带孔黑纸(6)插于插槽内固定；所述黑箱支撑架(8)安装在导轨(9)的一端，所述移动平台(12)安装在导轨(9)上，通过导轨摇把(13)带动沿导轨(9)水平移动；所述光电池阵列(10)通过光电池支撑架(11)安装在移动平台(12)上，光电池阵列(10)的中心与点光源(7)的高度相同；所述光电流检测仪(14)和单片机显示系统(15)连接在一起，安装在光电池阵列(10)的背面。