一种基于视觉伺服的杆塔图像采集系统及其方法

摘要

本发明公开了基于视觉伺服的杆塔图像采集系统及其方法，该方法包括步骤(1)：依据巡检要求，采用云台上的摄像机获取杆塔的视频信息并从视频中截取一帧实时图像；步骤(2)：识别并定位杆塔在截取的实时图像中的位置；步骤(3)：判断杆塔是否位于截取的实时图像的位置，若是，则进入步骤(5)；否则，确定杆塔相对于截取的实时图像的位置的偏差；步骤(4)：通过杆塔在图像中的位置确定云台的转动方向，然后根据步骤三获得的偏差确定云台的转动量；调整云台后，再次获取当前位置处的杆塔实时图像，转入执行步骤(2)；步骤(5)：从杆塔的某一角开始，以“S”型路径调整云台位置，同时采用云台上的相机进行采集杆塔图像。

主权项

一种基于视觉伺服的杆塔图像采集系统，其特征在于，包括：无人机，所述无人机上载有云台，云台上安装有相机和摄像机；所述摄像机用于获取杆塔的视频信息；图像截取模块，其用于从获取杆塔的视频信息中截取一帧实时图像；杆塔识别定位模块，其用于识别并定位杆塔在截取的实时图像中的位置；杆塔位置判断模块，其用于判断杆塔是否位于截取的实时图像的中央位置；云台控制模块，其用于当杆塔不位于截取的实时图像的中央位置时，采用基于图像的视觉伺服的方式来控制云台转动，通过杆塔在图像中的位置确定云台的转动方向；图像获取模块：根据步骤三获得的偏差确定云台的转动量；当杆塔位于截取的实时图像的中央位置时，从杆塔的某一角开始，以“S”型路径调整云台位置，同时采用云台上的相机进行采集杆塔图像。