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Eine Schallsammeleinheit (10), die an einem Fahrzeug montiert ist, ist ausgelegt, Schall zu sammeln, eine Frequenzlösungseinheit (21c) ist ausgelegt, eine Frequenzanalyse der gesammelten Schallinformationen durchzuführen, und wenn ein Objekt um das Fahrzeug auf der Grundlage einer Frequenzeigenschaft der Schallinformationen erfasst wird, ist eine Fahrschallerfassungseinheit (21d) ausgelegt, eine Objekterfassung derart durchzuführen, dass eine Objekterfassung, die ein vorbestimmtes Frequenzband verwendet, wenn ein Schalldruck des vorbestimmten Frequenzbandes in einer Frequenzeigenschaft eines Schalls, der von einer Reproduktionseinheit (11) reproduziert wird, die an dem Fahrzeug montiert ist, hoch ist, mehr unterdrückt wird als eine Objekterfassung, die ein vorbestimmtes Frequenzband verwendet, wenn ein Schalldruck des vorbestimmten Frequenzbandes in der Frequenzeigenschaft des Schalles, der von einer Reproduktionseinheit (11) erzeugt wird, niedrig ist. |
