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Die Erfindung bezieht sich auf einen Mehrfingergreifer, umfassend eine Mehrzahl von Greiffingern (14), nämlich einen Primärgreiffinger (141) und mehrere Sekundärgreiffinger (142), die in einer gemeinsamen Lagerebene an einer Basis (12) gelagert sind und deren Spitzen (145) relativ zu einem gemeinsamen Bewegungszentrum mit radialer und parallel zur Lagerebene gerichteter Bewegungskomponente bewegbar sind, wobei ihre über den Primärgreiffinger (141) initiierbare Bewegung über einen die einzelnen Greiffinger (14) koppelnden Zahneingriffsmechanismus (146a, b) synchronisiert ist Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass jeder Greiffinger (14) als ein Haken mit einer wenigstens abschnittweise einem Teilkreisbogen folgenden Außenkontur ausgebildet und schwenkbar um eine senkrecht durch den Kreismittelpunkt dieses Teilkreisbogens verlaufende Schwenkachse gelagert ist, wobei der teilkreisbogenförmige Abschnitt der Außenkontur jedes Greiffingers (14) mindestens einen Kegelverzahnungsabschnitt (146a, b) aufweist, der im Bereich des gemeinsamen Bewegungszentrums mit einem korrespondierenden Kegelverzahnungsabschnitt (146b, a) eines seitlich nächst benachbarten Greiffingers (14) kämmt. |
