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一种无线遥控架空线路巡检飞行器，其特征在于：它包括主要由无线遥控电路及飞行控制电路、支架（1）、旋翼（2）组成的旋翼飞行器，所述旋翼飞行器上面安装有无线传输拍摄装置（3），所述无线传输拍摄装置（3）为无线传输摄像机，位于旋翼飞行器上部重心位置，所述无线遥控电路及飞行控制电路包括遥控器信号采集模块、输出控制模块、GPS导航模块、超声波测距模块、增稳模块、数据存储模块及CPU处理器；遥控器信号采集模块，在巡线机上固定一个遥控器的接收机，用于接收遥控器的控制信号并将其转换成PWM波，选用的DSP具有专门的eCAP捕获模块，把接收机的信号直接引出和eCAP模块相应的引脚相连接，并配置DSP的eCAP模块为先采集脉冲的上升沿再采集脉冲的下降沿，在下降沿发生之后，利用计数器的值就可以得到接收机的PWM的周期，然后处理器就可以根据周期的大小知道地面控制人员的控制目的，决定巡线机手动飞行控制信号；输出控制模块，巡线机的由各个舵机的转动带动相应的舵的转动，从而改变飞机的飞行状态，而舵机的转动是由PWM波形控制的，选用的DSP有6个ePWM模块，最多可以输出12路独立的PWM信号，具体设置就是首先把相应的引脚定义成PWM的功能引脚，然后根据控制的要求设置本模块的寄存器，使用一块功率放大芯片提高DSP的驱动能力，把输出的控制信号控制螺旋桨的转速和云台的偏转，选用的驱动芯片最多可以驱动16路信号，在把本模块产生的12路PWM信号输出的基础上又额外增加4路普通I/O，以备功能扩展；GPS导航模块，GPS和处理器是通过串口SCI进行通信，单片机和GPS的数据传输格式，选用UBX协议，其通信的流程如下：首先设置单片机的相应的引脚为串口SCI功能，然后根据选择的通信协议设置好处理器里面的相应的寄存器，根据GPS默认的波特率设置好处理器的串口的波特率，然后把需要初始化的命令发送到GPS中，根据上述命令修改GPS的波特率、设定GPS的工作模式和需要输出的数据内容；超声波测距模块，采用PWM模式，根据采集到的数据就可以得到巡线机与线路的距离；增稳模块，通过陀螺仪增加巡线机的稳定性；数据存储模块，主要是在飞行过程中把飞行器飞行过的航点信息记录在存储器中，然后在有与外部干扰使飞行器与操作人员失去联系的时候，经过一段时间飞行器会调用已经存储的航点信息，并利用这些信息进行返航；摄像头模块，选用的摄像机通过旋钮来进行调焦，由DSP产生的PWM波形控制舵机的旋转，然后由舵机的转动带动摄像机旋钮的转动，这样就能在不同的焦距下拍照了。 |
