钢铁生产末端物流射频识别定位位置拟合方法

摘要

本发明公开了一种钢铁生产末端物流射频识别定位位置拟合方法，属于工业物联网应用领域。由于钢铁生产环境影响，射频识别定位会出现一定的非故障偏差，库区垛位的物理位置也可能发生偏移，影响作业垛位关联效率，进而造成末端物流动态跟踪过程中信息流与物质流的不同步。本发明给出了一种基于运行数据的射频识别定位位置拟合方法，可以对垛位关联及垛位物理位置偏移进行拟合与校正。该方法基于系统历史作业数据进行分析，能够在不增加硬件设备的情况下，有效提高射频识别定位系统的准确性和自动化程度，使得钢铁生产末端物流跟踪系统可靠性更高，适应性更强。

主权项

一种钢铁生产末端物流射频识别定位位置拟合方法，其特征在于包括如下步骤：A.当检测到桥式起重机吊钩执行吊起或放下作业动作时，射频识别定位系统采集此时大车和小车射频识别读写器识别的当前电子标签值，如果采集到了电子标签值，则转到步骤C，如果大车和小车射频识别读写器没有返回电子标签值，则转到步骤B；B.查找最后一次大车或小车射频识别读写器采集到的电子标签值，由桥式起重机运行速度和运行方向预估起重机当前位置，并初步确定其垛位区域，根据垛位对应的滑动数据窗口，计算该垛位历史作业吊钩坐标的平均值，作为当前桥式起重机吊钩坐标(x'，y')，转到步骤D；C.根据当前电子标签值得到大车和小车射频识别读写器在轨道上的位置，计算得到桥式起重机吊钩坐标(x',y')，根据吊钩坐标确定起重机当前作业垛位；D.根据当前作业垛位对应的滑动数据窗口，计算垛位历史作业吊钩坐标相对垛位坐标(x_i,y_j)的平均方差和E.计算当前作业吊钩坐标x'和y'相对当前作业垛位坐标的实时方差σ′_x和σ′_y，σ′_x＝(x′‑x_i)²，σ′_y＝(y′‑y_j)²；F.根据当前作业吊钩坐标x′和y'与作业垛位坐标x_i和y_j之间的偏差范围，确定历史作业垛位坐标检测值的平均方差和与当前作业实时方差σ′_x和σ′_y的加权系数α_x和α_y，得到方差估计值和G.由当前作业吊钩坐标偏离垛位坐标的方向，得到垛位坐标估计值若吊钩坐标正向偏离垛位，则若吊钩坐标反向偏离垛位，则H.将当前作业吊钩坐标写入相应垛位的滑动数据窗口，将计算得到的垛位坐标估计值赋予垛位坐标(x,y)，用于下一次垛位坐标估计。