发明名称 |
闭链五杆花卉移栽机构及其设计方法 |
摘要 |
本发明公开了闭链五杆花卉移栽机构及其设计方法。行星轮系移栽机构能实现轨迹的灵活性受限;双环扣轨迹的杆机构设计和调节参数困难。本发明机构的第一曲柄和第二曲柄底端焊接;第一曲柄的顶端与第二连杆的一端铰接,第二曲柄的顶端与第三连杆的中部铰接;叉形摆杆包括底端铰接的第一摆杆和第二摆杆;叉形摆杆的底端铰接于机架;第二连杆的另一端与第一摆杆的顶端铰接;第一连杆的一端与第二摆杆的顶端铰接,另一端与第三连杆的一端铰接;第三连杆的另一端自由设置。本发明设计方法:由第三连杆的自由端端点形成单环扣轨迹的数学模型、叉形摆杆与机架铰接点坐标及已知杆长条件反求其余各杆杆长。本发明实现单环扣状轨迹,机构简单,易于控制。 |
申请公布号 |
CN105519289A |
申请公布日期 |
2016.04.27 |
申请号 |
CN201610023749.7 |
申请日期 |
2016.01.14 |
申请人 |
浙江理工大学 |
发明人 |
代丽;赵雄;陈建能 |
分类号 |
A01C11/00(2006.01)I |
主分类号 |
A01C11/00(2006.01)I |
代理机构 |
杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 |
代理人 |
杜军 |
主权项 |
闭链五杆花卉移栽机构,其特征在于:包括叉形摆杆、第一连杆、第二连杆、叉形曲柄和第三连杆;所述的叉形曲柄包括底端焊接在一起的第一曲柄和第二曲柄;叉形曲柄的底端铰接于机架,并由电机驱动;所述第一曲柄的顶端与第二连杆的一端铰接,第二曲柄的顶端与第三连杆的中部铰接;所述的叉形摆杆包括底端铰接在一起的第一摆杆和第二摆杆;叉形摆杆的底端铰接于机架;所述第二连杆的另一端与第一摆杆的顶端铰接;所述第一连杆的一端与第二摆杆的顶端铰接,另一端与第三连杆的一端铰接;所述第三连杆的另一端自由设置并形成单环扣轨迹;所述的单环扣轨迹为封闭且带有单环扣的平面圆滑曲线,包括依次顺序首尾连接的入钵段、取苗段、运苗段、植苗段和回复段;所述取苗段的起始点和结束点均为单环扣的开始点,其结束段为平行于穴盘盘口下侧壁且直线度为1mm/10mm的直线段;所述植苗段的起始点为植苗开始点,其起始段为竖直设置且直线度为1mm/10mm的直线段;所述的入钵段为取苗段的过渡段。 |
地址 |
310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号 |