一种可实现抓取运动的四自由度单动平台并联机构

摘要

本发明涉及一种可实现抓取运动的四自由度单动平台并联机构，包括一个四边形定平台、一个四边形动平台以及连接定平台和动平台对应角的四条支链，第一支链包括依次连接的第一虎克副、第一驱动杆、第一移动副、第一连杆、第二虎克副，第二支链包括依次连接的第一球副、第二驱动杆、第二移动副、第二连杆、第二球副，第一支链与第四支链结构相同并相邻设置，第二支链与第三支链结构相同并相邻设置。本发明的有益效果是：实现空间内的三维平动运动和一维旋转运动，有利于实现高速高加速的动态响应特性，改变了用转动副驱动可能存在运动死点位置的问题，提高生产效率。

主权项

一种可实现抓取运动的四自由度单动平台并联机构，其特征是：包括一个四边形定平台(5)、一个四边形动平台(6)以及连接定平台(5)和动平台(6)对应角的四条支链，第一支链(1)包括依次连接的第一虎克副(11)、第一驱动杆(12)、第一移动副(13)、第一连杆(14)、第二虎克副(15)，第二支链(2)包括依次连接的第一球副(21)、第二驱动杆(22)、第二移动副(23)、第二连杆(24)、第二球副(25)，第一虎克副(11)和第一球副(21)分别与定平台(5)的一个角相连，第二虎克副(15)和第二球副(25)分别与动平台(6)的一个角相连，第一支链(1)与第四支链(4)结构相同并相邻设置，第二支链(2)与第三支链(3)结构相同并相邻设置，定平台(5)的边长和动平台(6)的边长不等，第一支链(1)、第二支链(2)、第三支链(3)和第四支链(4)分别与定平台(5)、动平台(6)连接形成一个空间并联闭环机构，通过四个输入运动驱动动平台(6)，实现空间内的三维平动和一维转动运动。