一种三自由度腕功能康复机器人

摘要

本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。

主权项

一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，其中：所述腕部支撑模块用于固定腕部，所述腕部支撑模块设有腕部支撑上模块和腕部支撑下模块，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；所述掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动，所述掌屈/背屈运动模块的一端与内收/外展运动模块连接，另一端与腕部支撑模块的腕部支撑上模块连接；所述内收/外展运动模块实现腕部内收/外展自由度的运动，所述内收/外展运动模块的另一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接；所述内翻/外翻运动模块实现腕部内翻/外翻自由度的运动，所述内翻/外翻运动模块的一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，另一端与底座模块连接；所述肘部支撑模块用于固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定；所述底座模块与肘部支撑模块、腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，所述底座模块用于支撑掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块。