即时定位与地图构建方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于惯性导航装置的即时定位与地图构建方法和使用该即时定位与地图构建方法的即时定位与地图构建装置。所述基于惯性导航装置的即时定位与地图构建方法，包括：记录放置特征点信息获取装置的起始点的起始特征点信息，其中所述特征点信息获取装置为可移动电子设备，所述可移动电子设备包括惯性导航装置和碰撞传感器部件；移动所述可移动电子设备，当所述可移动电子设备的碰撞传感器部件感测到发生碰撞时，将发生碰撞的地点确定为特征点，并且记录惯性导航装置获取的关于所述特征点的特征点信息；根据预定的碰撞策略，继续移动所述可移动电子设备以获取其它特征点信息；以及基于获取的预定数目的特征点信息构造地图。

主权项

一种基于惯性导航装置的即时定位与地图构建(SLAM)方法，包括：记录放置特征点信息获取装置的起始点的起始特征点信息，其中所述特征点信息获取装置为可移动电子设备，所述可移动电子设备包括惯性导航装置和碰撞传感器部件；移动所述可移动电子设备，当所述可移动电子设备的碰撞传感器部件感测到发生碰撞时，将发生碰撞的地点确定为特征点，并且记录惯性导航装置获取的关于所述特征点的特征点信息；根据预定的碰撞策略，继续移动所述可移动电子设备以获取其它特征点信息；以及基于获取的预定数目的特征点信息构造地图。