外科手术机器人的合成表征

摘要

本发明涉及一种在机器人系统的用户界面上显示的机器人工具的合成表征。合成表征可用于相对机器人显示图像捕捉装置的视体的位置。该合成表征还可被用于寻找在视场之外的工具，从而显示工具的运动限制范围，与所述机器人远程通信，并且检测碰撞。

主权项

一种机器人外科手术系统，包括：机器人，所述机器人包括支撑至少一个外科手术工具的连杆；外科医生控制台，其包括被设置成接收移动所述工具进行运动的命令的输入；运动学部件，其联接到所述机器人以便获得在所述工具的所述运动期间与所述连杆相关联的运动学位置信息；显示器；以及第一部件，其将所述显示器联接于所述运动学部件以便显示所述机器人的合成表征，该合成表征包括所述连杆的至少一部分的绘图三维模型，在所述工具的所述运动期间该绘图三维模型基于如下因素被更新以便模仿所述机器人的运动：关于所述连杆的连杆结构数据，以及所述运动学位置信息。