道路对象检测方法和系统

摘要

本发明涉及一种对象检测方法和使用该方法的系统。所述方法包括：拍摄同一场景的深度图，并基于所拍摄的深度图计算该场景的视差图；基于所获得的视差图，获得所述场景的V-视差图；在V-视差图探测中与道路对应的斜线并基于该斜线从视差图中提取道路，从而获得不包含道路的子视差图；在V-视差图中检测竖线，从所述子视差图中提取与所检测到的每条竖线对应的所有点作为对象子视差图；以及将任意两个彼此之间的视差距离小于一预定值且两者之间的重叠区域比率大于一预定阈值的对象子视差图的矩形框合并为一个矩形框对象区域。

主权项

一种对象检测方法，包括以下步骤：采用两台深度照相机同时拍摄同一场景的深度图，并基于所拍摄的深度图计算该场景的视差图；基于所获得的视差图，采用V‑视差算法，获得所述场景的V‑视差图；在V‑视差图中探测与道路对应的斜线并将视差图中与在V‑视差图中所探测到的斜线对应的所有点删除，从而获得不包含道路的子视差图；在V‑视差图中检测竖线，并基于所检测的每条竖线，从所述不包含道路的子视差图中提取与所检测到的每条竖线对应的所有点作为对象子视差图；以及将任意两个彼此之间的视差距离小于一预定值且两者之间的重叠区域比率大于一预定阈值的对象子视差图的矩形框合并为一个矩形框对象区域。