| 主权项 |
一种可变形仿生搜救机器人，其特征在于：包括头部（1）、一号步足（2）、二号步足（3）、三号步足（4）、四号步足（5）、腹部（6）、支撑杆（7）、传感器（8）、躯干外壳（9）、底板（10）；头部（1）安装在底板（10）前端，一号步足（2）、二号步足（3）、三号步足（4）、四号步足（5）四对步足分别对称安装在底板（10）周侧，腹部（6）安装在底板（10）上，躯干外壳（9）安装在底板（10）上，支撑杆（7）、搜救传感器（8）分别安装在躯干外壳（9）上，三号步足（4）包括触地足部Ⅰ（11）、支撑腿Ⅰ（12）、伸长液压杆Ⅰ（13）、转向关节Ⅰ（14）、小腿折叠机构Ⅰ（15）、躯干连接件Ⅰ（16）、整体转向器Ⅰ（17）、大腿折叠机构Ⅰ（18）、连接大腿Ⅰ（19）；躯干连接件Ⅰ（16）安装在底板（10）上，整体转向器Ⅰ（17）安装在躯干连接件Ⅰ（16）上，大腿折叠机构Ⅰ（18）一端安装在整体转向器Ⅰ（7）上，另一端与连接大腿Ⅰ（19）一端连接，转向关节Ⅰ（14）安装在连接大腿Ⅰ（19）另一端上，小腿折叠机构Ⅰ（15）一端安装在转向关节Ⅰ（14）上，小腿折叠机构Ⅰ（15）另一端与连接大腿Ⅰ（19）连接，伸长液压杆Ⅰ（13）一端与转向关节Ⅰ（14）连接，另一端安装在支撑腿Ⅰ（12）上，触地足部Ⅰ（11）安装在支撑腿Ⅰ（12）上，四号步足（5）包括整体转向器Ⅱ（20）、躯干连接件Ⅱ（21）、大腿折叠机构Ⅱ（22）、连接大腿Ⅱ（23）、小腿折叠机构Ⅱ（24）、功能轮组（25）、转向关节Ⅱ（26）、连接小腿（27）、减震机构（28）、支撑腿Ⅱ（29）、触地足部Ⅱ（30）；躯干连接件Ⅱ（21）安装在机器人底板（10）上，整体转向器Ⅱ（20）安装在躯干连接件Ⅱ（21）上，大腿折叠机构Ⅱ（22）一端安装在整体转向器Ⅱ（20）上，另一端与连接大腿Ⅱ（23）连接，转向关节Ⅱ（26）安装在连接大腿Ⅱ（23）上，小腿折叠机构Ⅱ（24）一端安装在转向关节Ⅱ（26）上，另一端与连接大腿Ⅱ（23）连接，功能轮组（25）安装在转向关节Ⅱ（26）上，连接小腿（27）一端安装在转向关节Ⅱ（26）上，另一端安装在支撑腿Ⅱ（29）上，减震机构（28）安装在连接小腿（27）上，触地足部Ⅱ（30）安装在支撑腿Ⅱ（29）上，一号步足（2）包括触地足部Ⅲ（31）、支撑腿Ⅲ（32）、整体转向器Ⅲ（33）、躯干连接件Ⅲ（34）、大腿折叠机构Ⅲ（35）、连接大腿Ⅲ（36）、摄像云台（37）、转向关节Ⅲ（38）、小腿折叠机构Ⅲ（39）、伸长液压杆Ⅱ（40）、搜救机械手（41）；躯干连接件Ⅲ（34）安装在机器人底板（10）上，整体转向器Ⅲ（33）安装在躯干连接件Ⅲ（34）上，大腿折叠机构Ⅲ（35）一端安装在整体转向器Ⅲ（33）上，另一端与连接大腿Ⅲ（36）连接，转向关节Ⅲ（38）安装在连接大腿Ⅲ（36）上，小腿折叠机构Ⅲ（39）一端安装在转向关节Ⅲ（38）上，另一端与连接大腿Ⅲ（36）连接，摄影云台（37）安装在转向关节Ⅲ（38）上，伸长液压杆Ⅱ（40）一端安装在转向关节Ⅲ（38）上，另一端安装在支撑腿Ⅲ（32）上，搜救机械手（41）安装在支撑腿Ⅲ（32）上，触地足部Ⅲ（31）安装在支撑腿Ⅲ（32）上。 |
