车道跟踪系统

摘要

用于跟踪车道内车辆位置的车道跟踪系统，包括摄像机和视频处理器，其中摄像机被配置为提供代表视野范围的视频馈送，视频处理器被配置为接收来自摄像机的视频馈送并产生表明车辆在车道内的位置的基于视频的位置数据。该系统进一步包括车辆运动传感器，其被配置为产生表明车辆运动的车辆运动数据，以及车道跟踪处理器。车道跟踪处理器被配置为接收基于视频的位置数据，其以第一频率更新；接收感测的车辆运动数据，其以第二频率更新；由感测的车辆运动数据估算车道内车辆的位置；利用卡尔曼滤波器将该基于视频的位置数据与车道内车辆位置的估算融合。

主权项

一种车道跟踪系统，其用于跟踪车道内车辆的位置，该系统包括：摄像机，其被配置为提供代表视野的视频馈送；视频处理器，其被配置为接收该视频馈送并产生延迟的基于视频的位置数据，所述基于视频的位置数据表明车道内车辆的位置；车辆运动传感器，其被配置为产生表明车辆运动的车辆运动数据，其中产生的延迟的基于视频的数据比产生的车辆运动数据具有较大的延迟；和车道跟踪处理器，其被配置为使用车辆运动数据和延迟的基于视频的位置数据保持车道内车辆的实时位置，并且其中保持实时位置包括：接收以第一频率更新的所述基于视频的位置数据；接收以第二频率更新的感测到的车辆运动数据；由感测到的车辆运动数据估算车道内车辆的实时位置；在接收延迟的基于视频的位置数据时，按照预定的递增数量回滚实时位置估算；利用卡尔曼滤波技术将基于延迟的视频的位置数据与车道内车辆的位置的回滚估算融合，以产生更新的延迟的车辆位置；和使用之前接收的车辆运动数据和更新的延迟车辆位置重新计算实时位置估算。