手术器械运动模拟方法

摘要

一种手术器械运动模拟方法，至少包括如下步骤：获取CT图像并重建获得血管模型；获取手术器械模型，并根据所述血管模型自适应离散所述手术器械模型；所述手术器械模型根据施加的控制信号，在所述血管模型中进行运动；及对所述手术器械模型上的节点及所述血管模型的血管壁进行碰撞检测，并获得所述手术器械模型碰撞后的平衡位置。本发明提供的手术器械运动模拟方法具有真实性好、速度快。准确度高及鲁棒性好，满足了使用要求。

主权项

一种手术器械运动模拟方法，其特征在于，至少包括如下步骤：获取CT图像并重建获得血管模型；获取手术器械模型，并根据所述血管模型自适应离散所述手术器械模型，其中，所述自适应离散所述手术器械模型包括：遍历所述血管模型，计算所述手术器械模型在所述血管模型中各点的离散系数；对所述手术器械模型进行初始离散化；以及根据所述血管模型中各点的离散系数，自适应调整所述手术器械模型的离散程度；所述手术器械模型根据施加的控制信号，在所述血管模型中进行运动；及对所述手术器械模型上的节点及所述血管模型的血管壁进行碰撞检测，并获得所述手术器械模型碰撞后的平衡位置。