| 主权项 |
一种双向爬行轻型移动式并联法向制孔装置，它包括外框（1）、终端执行机构固定架（2）和末端执行器（6），其特征是所述的外框（1）的四角分别连接有一个能升降的外升降腿（3）；所述的终端执行机构固定架（2）的两侧分别与外框（1）内侧的安装在X向导轨（1‑3）上的X向滑块（1‑7）相连的同时，终端执行机构固定架（2）的一侧还与悬置于外框（1）上的外框连接板（1‑4）相连，外框连接板（1‑4）上安装有X向丝杠螺母，X向丝杠（1‑2）旋装在所述的X向丝杠螺母中并与安装在外框（1）上的X向驱动电机（1‑5）相连；所述的终端执行机构固定架（2）上安装有Y向电机（2‑4），Y向电机（2‑4）与Y向丝杠（2‑3）相连，Y向丝杠螺母安装在悬置于终端执行机构固定架（2）上的末端执行器连接板（2‑7）上，末端执行器安装板（6‑1）与末端执行器连接板（2‑7）相连的同时与安装在终端执行机构固定架（2）上的Y向滑块（2‑8）相连，Y向滑块安装在Y向导轨（2‑2）上，所述的末端执行器（6）固定在末端执行器安装板（6‑1）上；每个外升降腿（3）的上端安装有升降电机（3‑7），它的下端部连接有双偏心位移被动补偿结构（5），双偏心位移被动补偿结构（5）的下端连接有真空吸盘，所述的双偏心位移被动补偿结构（5）通过支撑滑移珠（5‑12）实现双偏心机构的偏心力矩支撑实现滑移。 |
