一种仿生防滑机器人腿结构

摘要

本发明公开了一种仿生防滑机器人腿结构，包括动力输出连接件、半圆形腿主体框架、弹性垫片、仿生刚毛。本发明利用仿生学原理，模拟蟑螂腿部刚毛结构设计了仿生刚毛，该刚毛能够显著增加机器人与物体间的接触力，使得机器人能更好地适应砂石瓦砾、冰冻等复杂地形，有效帮助机器人跨越障碍物；另外，为了减小接触面对仿生刚毛的冲击力以保证机器人运动稳定性，本发明还结构上设计了弹性垫片，起缓冲作用从而达到减震效果。本发明设计了一种新型机器人腿结构，该结果简单可靠，可增强机器人适应各种复杂地形能力，提高机器人机动性能，进一步拓宽机器人的应用场景。

主权项

一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在于：该仿生防滑机器人腿结构包括动力输出连接件(1)、半圆形腿主体框架(2)、弹性垫片(3)、仿生刚毛(4)；半圆形腿主体框架(2)为该防滑机器人腿结构的主体支撑结构，半圆形腿主体框架(2)为弧形曲面结构；半圆形腿主体框架(2)的顶部设有动力输出连接件(1)，弹性垫片(3)固定在半圆形腿主体框架(2)的外围周向位置；弹性垫片(3)的外围周向固定有仿生刚毛(4)；所述半圆形腿主体框架(2)的底部设有水平内凹槽，用以提升半圆形腿主体框架(2)的支撑能力。