带柔顺控制的单臂多轴机械手

摘要

本实用新型涉及一种带柔顺控制的单臂多轴机械手，其包括支撑架，支撑架上依次连接有多组由摆转油缸和连接在摆转油缸转子上的摆转臂组成的回转单元，后一回转单元的摆转油缸连接在前一回转单元摆转臂的尾端，最末端回转单元上摆转臂的尾端连接有末端转动油缸，末端转动油缸的转子上安装有转动座，转动座上安装有机械爪，机械爪的后端部安装有六维力传感器，转动座的侧部安装有用于采集机械爪位姿图像信息的相机。位于中部的其中一个回转单元的摆转臂为直型臂，其它位置上回转单元的摆转臂为L型臂。本实用新型具有结构简单、可实现多角度、多位置作业且带有柔顺控制功能的优点。

主权项

一种带柔顺控制的单臂多轴机械手，包括支撑架（1），其特征是所述支撑架（1）上依次连接有多组由摆转油缸（2）和连接在摆转油缸转子上的摆转臂（3）组成的回转单元，后一回转单元的摆转油缸（2）连接在前一回转单元摆转臂（3）的尾端，最末端回转单元上摆转臂（3）的尾端连接有末端转动油缸（4），末端转动油缸（4）的转子上安装有转动座（5），转动座（5）上安装有机械爪（6），机械爪（6）的后端部安装有六维力传感器（7），转动座（5）的侧部安装有用于采集机械爪位姿图像信息的相机（8）。