一种全自动对称双箱式上药机械装置及其控制方法

摘要

本发明针对储药槽式快速发药机，提出了一种对称双箱式上药机械装置及其控制方法。定位系统采用伺服定位模块和机械定位相结合，采用平面直角机器人式结构设计，上药机械装置放置在储药柜后端。药箱平台在驱动装置的作用下，可以沿X向和Y向快速移动；药箱平台上的两个药箱可以在驱动电机的作用下沿Z向被送入储药轨道，到达目标位置时，自动开门装置打开，药箱中的药盒在重力的作用下，沿储药轨道斜面滑行到轨道前端和出药机构对接。各运动由控制系统控制自动完成。本发明具有以下优点：采用了对称双箱加药方式，处理药量大，上药速度快，定位快速、准确、精度高；也便于药房药品的自动化管理。

主权项

一种全自动对称双箱式上药机械装置，包括药箱平台，药箱平台上设置有药箱，其特征在于：采用整箱式加药换药设计思路，装置整体上采用平面直角机器人式结构设计，上药机械装置放置在储药槽式自动化药柜后端；药箱平台在驱动装置的作用下，可以沿X向和Y向快速移动；药箱为两个，药箱平台上的两个药箱可以在驱动电机的作用下沿Z向被送入储药轨道，在到达储药轨道的某个目的地时，药箱在机械顶块的作用下，自动打开药箱前端的挡门，药箱中的药盒在重力的作用下沿储药轨道斜面滑行,到轨道前端和出药机构对接；所述全自动对称双箱式上药机械装置包括机架、水平X向运动系统、竖直Y向运动系统、沿送箱斜面的Z向运动系统和基于定位孔带的机械定位系统五部分；其中：所述机架包括：齿条安装槽(1)、导轨安装槽(2,3)、机架本体(4)、地脚调整螺丝(5)；其中齿条安装槽有一条；固定安装齿条一根，与水平X向运动齿轮啮合，实现水平安装平台的水平移动；导轨安装槽共两条；所述水平X向运动系统包括：传动齿轮(6)、传动齿条(7)、第一传动齿轮箱及电机(8)、立导轨(9)、压板(10)、滑动导轨固定件(11)、滑动导轨移动件(12)、水平安装平台(13)、定位系统及定位销(14)、竖直传动丝杠(15)；其中传动齿轮一个，与第一传动齿轮箱及电机(8)刚性连接；所述定位销为锥面形状；具体连接方式为：滑动导轨固定件(11)安装在上述机架的导轨安装槽上，滑动导轨移动件(12)通过螺栓与水平安装平台(13)连接；第一传动齿轮箱及电机(8)、定位系统及定位销(14)安装在水平安装平台(13)上；所述竖直Y向运动系统包括：第二传动齿轮箱及电机(16)、左边滑动导轨(17)、竖直滑动平台(18)、传动螺母(19)、第一传动丝杠(20)、导轨连接板(21)、轴承(22)、左右对称的两个抽送箱部件(23)、连接板(24)、右边支撑杆(25)；其中，第二传动齿轮箱及电机(16)安装在水平安装平台(13)上，传动电机的电机轴与第一传动丝杠(20)成90°布置；左边滑动导轨(17)和右边支撑杆(25)在上部用导轨连接板(21)连接，围成矩形，第一传动丝杠(20)安装在矩形的中心位置；传动螺母(19)与竖直滑动平台(18)固定连接并与第一传动丝杠(20)啮合；第一传动丝杠(20)两端用轴承(22)支撑并轴向固定；沿抽送箱斜面的抽送箱部件(23)通过连接板(24)与竖直滑动平台(18)连接；所述沿抽送箱斜面的Z向运动系统包括：驱动电机(26)、传动螺母及滑块(27)、挂钩(28)、平衡导向杆(29)、第二传动丝杠(30)、药箱放置导向平台(31)、仰角调整螺杆(32)、仰角调整机构底座(33)、仰角调整连杆及滑块(34)、沿药槽方向平台(35)、机构安装平台(36)、转轴机构(37)，挂钩驱动电磁铁(38)；驱动电机(26)通过联轴器与第二传动丝杠(30)连接；挂钩(28)与传动螺母及滑块(27)连接，可以随着传动螺母及滑块(27)运动；仰角调整机构底座(33)安装在机构安装平台(36)上，如需调大仰角角度，松开仰角调整螺杆(32)的锁紧螺母，同时松开其相对方向上的螺母，然后旋转仰角调整螺杆(32)，沿药槽方向平台(35)绕转轴机构(37)顺时针旋转，仰角角度变大，待达到所需角度后，锁紧调整螺母；仰角角度调小的过程与上述相反；所述基于定位孔带的机械定位系统包括：定位孔带(39)，其上布满了与储药槽位置对应的定位孔(45)；定位销驱动动力装置(40)，采用电磁铁或者电液压动力装置驱动；与定位销相连接的轴(41)，定位销导向套筒(43)，锥面定位销(44)。