一种基于图像处理与PLC控制的煤与矸石分拣装置

摘要

一种通过图像处理与PLC控制的煤与矸石自动分拣装置。该装置包括煤与矸石混合物传送皮带1、排队机装置2、分析装置3、M1机械手4、M2机械手5，煤接收口6、矸石接收口7、煤传送皮带8、矸石传送皮带9。排队机装置2控制每间隔2S的时间释放单块煤或矸石沿着皮带传送方向传输，保证煤或矸石在皮带；分析装置3通过图像处理确定传送皮带1上的物体类型，并输出分析信号，指导机械手运作；M1、M2机械手接收来自分析装置3的输出信号并执行水平方向平推传送皮带上的煤与矸石的操作；接收口6与7接收机械手推出的物料，并将其导入传送皮带8、9。本实用新型利用图像处理、PLC控制机械手等技术实现了煤与矸石的自动化分拣，效果明显，易于调控。

主权项

一种基于图像处理与PLC控制的煤与矸石分拣装置，其特征在于，所述装置包括煤与矸石混合物传送皮带、排队机装置、分析装置、M1机械手、M2机械手、煤接收口、矸石接收口、煤传送皮带、矸石传送皮带；所述煤与矸石混合物传送皮带用于输送从入料口传入的煤与矸石混合物；所述排队机装置，安装在煤与矸石混合物传送皮带上方，用于控制每间隔2S的时间释放单块煤或矸石沿着皮带传送方向传输，并保证煤或矸石块在皮带中央；所述分析装置由密封机架，佳能照相机，KVM交换机，主机箱，显示屏幕以及模数转换器组成，其中密封机架用于限定照相机拍摄区域，佳能相机固定于密封机架上用于拍摄图像，在主机上编写相应的MATLAB代码通过拍摄的图片实现煤与矸石灰度提取，进而区分煤与矸石，然后将煤与矸石的分析信号输出以控制机械手运作；所述M1机械手由左到位检测开关SQ1，右到位检测开关SQ2，电动机M1组成，当从分析装置传来分析信号确认是煤块时，该机械手臂工作将煤块推入皮带右边掉落，然后复位；所述M2机械手由左到位检测开关SQ3，右到位检测开关SQ4，电动机M2组成，当从分析装置传来分析信号确认是矸石块时，该机械手工作将煤块推入皮带左边掉落，然后复位；所述煤接收口与矸石接收口用于接收机械手推下来的煤块或矸石块；所述煤传送皮带用于传送分拣出来煤块，便于后续破碎、洗选操作；所述矸石传送皮带用于传送分拣出来的矸石块。