| 摘要 |
본 발명은 입체적인 주변환경과 로봇의 크기와 동작에 따른 자세를 모두 고려하여 주변환경과의 충돌 시뮬레이션을 통해 충돌이 없는 공간을 알아내는 것이 목적이다. 이를 위해서, 주변환경을 인식하여 주변환경에 대한 포인트 클라우드 정보를 생성하고 생성한 포인트 클라우드 정보를 원격지의 충돌 예측 로봇 원격 제어장치로 전송하고 상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치의 제어를 받아 동작하는 로봇; 및 상기 로봇으로부터 수신한 포인트 클라우드 정보를 통해 로봇의 주변환경에 대한 3D 맵을 생성하고, 생성한 주변환경의 3D 맵과 상기 로봇의 위치 및 움직임을 고려하여 충돌 시뮬레이션을 수행하여 충돌 시뮬레이션 결과를 통해 상기 로봇을 제어하는 충돌 예측 로봇 원격 제어장치;를 포함하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 시스템이 제공된다. |
