| 摘要 |
Sposób odtwarzania kąta ? położenia wirnika na podstawie informacji z enkodera absolutnego (E), w układzie napędowym obejmującym silnik elektryczny (M), przekształtnik energoelektronicznego (P) i układ sterowania (US), z wykorzystaniem bloku odtwarzania (BO) i przełącznika elektronicznego (K), polega na tym, że kąt ? podawany na układ sterowania (US) jest wypracowywany w zależności od stanu pracy przekształtnika (P). W czasie, gdy przekształtnik (P) jest w stanie zatrzymania i nie jest źródłem zakłóceń, odczytywana cyklicznie, z enkodera absolutnego (E), wartość kąta położenia ?e jest bezpośrednio przepisywana do przełącznika elektronicznego (K). Po załączeniu przekształtnika (P) przepisywana jest odtwarzana wartość kąta położenia w kroku n-tym ?o(n) powstająca w bloku odtwarzania (BO) jako suma wartości kąta położenia z kroku poprzedniego ?o(n-1) i sygnału z regulatora (R??) typu PI lub PID wypracowującego wartość aktualną przyrostu kąta ??, przy czym uchyb ?? na wejściu regulatora (R??) jest różnicą między kątem ?e odczytanym bezpośrednio z enkodera absolutnego (E), a wypracowaną wartością kąta ?o, przy założeniu, że wartości bezwzględne uchybów ? większe od ustalonej maksymalnej wartości, czyli obarczone dużym błędem, są odrzucane w bloku eliminującym (lim) i w takiej sytuacji uchyb ?? w danym cyklu jest zerowany. |
