| 摘要 |
外科用器具は、複数の離散的な回転制御運動を電気的に発生させるように構成される、駆動システムを備えてもよい。少なくとも１つの形態では、外科用器具は、軸中心線を中心にして細長い軸アセンブリを回転させるため、第１の回転制御運動を駆動システムから受信するように駆動システムに動作可能に結合可能である、細長い軸アセンブリを含んでもよい。細長い軸アセンブリは、第２の回転制御運動を駆動システムから受信し、細長い軸アセンブリに動作可能に結合された外科用エンドエフェクタに送信して、軸中心線を中心にして細長い軸アセンブリに対して外科用エンドエフェクタを回転させるように更に構成されてもよい。細長い軸アセンブリは、第３の回転制御運動を駆動システムから受信し、細長い軸アセンブリと通信する関節継手と外科用エンドエフェクタとに送信して、軸中心線を実質的に横断する関節運動軸線を中心にして外科用エンドエフェクタを関節運動させるように更に構成されてもよい。 |
