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Eine Gleichheitsbeurteilungseinheit (70) von einer Objekterkennungsvorrichtung (12) setzt einen Schwellenwert (Lx) für einen relativen Abstand (Dx) zwischen dem ersten Objekt (100c) und dem zweiten Objekt (100r), um zu beurteilen, ob das erste Objekt (100c) und das zweite Objekt (100r) dasselbe sind. Wenn wenigstens ein Abschnitt von dem ersten Objekt (100c) auf einem Fahrweg (140) von einem Fahrzeug (10) vorhanden ist und das zweite Objekt außerhalb des Fahrwegs (140) vorhanden ist, beurteilt die Gleichheitsbeurteilungseinheit (70), dass das erste Objekt (100c) und das zweite Objekt (100r) verschiedene Objekte sind, selbst wenn der relative Abstand (Dx) kleiner oder gleich dem Schwellenwert (Lx) ist. |
