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Ein System und Verfahren zum Bereitstellen einer Wegplanung und Wegerzeugung bei einem halbautonom oder autonom fahrenden Fahrzeug, die eine Lenkkorrektur zum Zweck der Kollisionsvermeidung bereitstellen. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen einer Spurmitte einer Fahrbahnspur, auf der das Fahrzeug fährt, und ein Bestimmen eines Spurzentrierungsweges, der das Fahrzeug von seiner aktuellen Position zur Spurmitte lenkt. Das Verfahren umfasst auch ein Erkennen eines bewegten Objekts vor dem Fahrzeug und ein Bestimmen, ob es zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kommen wird, wenn das Fahrzeug auf dem Spurzentrierungsweg mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit fährt. Das Verfahren löst eine Polynomgleichung fünfter Ordnung, um einen Kollisionsvermeidungsweg von der aktuellen Fahrzeugposition bis zu einem Wegpunkt, der sich in sicherem Abstand von dem Objekt befindet, und einen Rückweg von dem Wegpunkt zur Spurmitte, in der das Fahrzeug automatisch gelenkt wird, zu definieren. |
