电磁驱动汽车驾驶机器人

摘要

本发明公开了一种电磁驱动汽车驾驶机器人，包括机座、机械腿、机械腿控制器、换挡机械手、换挡机械手控制器、汽车车速测量模块、发动机转速测量模块、运动控制模块、数据采集与信号调理模块和驾驶机器人实时控制计算机，其中机械腿控制器和换挡机械手控制器采用电磁直线执行器；本发明采用电磁直线执行器直接驱动驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手等执行机构动作，无需中间传动环节，减小了体积，降低了重量，大大提高了定位和控制精度，实时性更好。

主权项

一种电磁驱动汽车驾驶机器人，其特征在于：包括机座(11)、机械腿、机械腿控制器、换挡机械手(27)、换挡机械手控制器、汽车车速测量模块(34)、发动机转速测量模块(35)、运动控制模块(32)、数据采集与信号调理模块(33)和驾驶机器人实时控制计算机(31)，机械腿与机械腿控制器连接，换挡机械手(27)与换挡机械手控制器连接，机械腿控制器和换挡机械手控制器与机座(11)连接，机械腿控制器和换挡机械手控制器都与运动控制模块(32)、数据采集与信号调理模块(33)连接，运动控制模块(32)和数据采集与信号调理模块(33)与驾驶机器人实时控制计算机(31)连接，机械腿控制器包括机械腿电磁直线执行器、机械腿电磁直线执行器控制单元和机械腿电磁直线执行器直线位移及电流传感器，机械腿电磁直线执行器与机械腿连接，机械腿电磁直线执行器控制单元和机械腿电磁直线执行器直线位移及电流传感器与机械腿电磁直线执行器连接；换挡机械手控制器包括选挡机械手电磁直线执行器(5)、挂挡机械手电磁直线执行器(6)、换挡机械手电磁直线执行器控制单元(36)、选挡机械手电磁直线执行器直线位移及电流传感器(42)、挂挡机械手电磁直线执行器直线位移及电流传感器(41)，选挡机械手电磁直线执行器(5)和挂挡机械手电磁直线执行器(6)都与机座(11)和换挡机械手电磁直线执行器控制单元(36)连接，选挡机械手电磁直线执行器直线位移及电流传感器(42)与选挡机械手电磁直线执行器(5)连接，挂挡机械手电磁直线执行器直线位移及电流传感器(41)与挂挡机械手电磁直线执行器(6)连接，换挡机械手电磁直线执行器控制单元(36)和机械腿电磁直线执行器控制单元与运动控制模块(32)连接，选挡机械手电磁直线执行器直线位移及电流传感器(42)、挂挡机械手电磁直线执行器直线位移及电流传感器(41)、机械腿电磁直线执行器直线位移及电流传感器、汽车车速测量模块(34)及发动机转速测量模块(35)分别与数据采集与信号调理模块(33)连接；其中，换挡机械手(27)包括选挡主动件(7)、选挡推杆(8)、补偿摆杆(9)、挂挡主动件(10)、一号手臂杆(12)、挂挡连杆(13)、二号手臂杆(14)、手臂水平调节机构(3)、手臂垂直调节机构(4)和换挡机械手夹紧件(2)；选挡机械手电磁直线执行器(5)和挂挡机械手电磁直线执行器(6)与换挡机械手(27)连接；角度位移传感器(40)分别连接在选挡主动件(7)和挂挡主动件(10)上，选挡机械手电磁直线执行器(5)与机座(11)、挂挡机械手电磁直线执行器(6)与机座(11)、选挡机械手电磁直线执行器(5)与选挡主动件(7)、选挡主动件(7)与机座(11)、补偿摆杆(9)与机座(11)、补偿摆杆(9)与一号手臂杆(12)、一号手臂杆(12)与挂挡连杆(13)和选挡推杆(8)、选挡推杆(8)与选挡主动件(7)、挂挡连杆(13)与二号手臂杆(14)、挂挡主动件(10)和二号手臂杆(14)、挂挡主动件(10)与机座(11)、手臂水平调节机构(3)与二号手臂杆(14)、手臂垂直调节机构(4)和换挡机械手夹紧件(2)均采用球铰链连接方式连接，手臂水平调节机构(3)和手臂垂直调节机构(4)采用活动连接。