| 摘要 |
本发明涉及一种履带驱动的助行外骨骼，包括支撑组件、动力组件和控制器，所述支撑组件包括腰部支撑、大腿支撑、小腿支撑和足底支撑，所述腰部支撑与大腿支撑之间通过髋关节连接，所述大腿支撑和小腿支撑之间通过膝关节连接，所述小腿支撑与足底支撑之间通过踝关节连接；所述动力组件包括减速机和电机，所述控制器控制减速机和电机。无法自主行走的人，通过本发明的帮助，可以完成日常的出行和坐立，实现腿脚同时协动。髋关节，膝关节，踝关节都有对应的机能结构，其中踝关节下端的履带移动装置作为动力源，实现本发明的移动，外骨骼的前进，转弯，坐，站立都由人控控制器实现控制。 |
