一种轮爪复合式行走机构

摘要

本实用新型涉及一种轮爪复合式行走机构，包括一对前轮、底盘、丝杠支撑、丝杠、爪片、丝杠螺母、驱动电机、动力电池、一对后轮，摇臂；一对前轮的间距比一对后轮的间距近；所述丝杠支撑、驱动电机、动力电池均固定在底盘上，丝杠螺母能够沿所述丝杠移动，爪片后端通过销钉与底盘铰接，爪片前端与摆臂前端铰接，所述摆臂后端与丝杠螺母用销钉铰接；所述爪片内侧为厚端侧，外侧为薄端侧；爪片收合为行走初位，爪片张开为行走末位；行走初位时，轮爪复合式行走机构在重力作用下其爪片内侧部分陷入泥浆内，行走末位时，爪片前方的泥浆形成倾斜凹陷的空位，供爪片收合复位。

主权项

一种轮爪复合式行走机构，其特征在于：包括一对前轮(1)、底盘(2)、丝杠支撑(3)、丝杠(4)、爪片(5)、丝杠螺母(6)、驱动电机(7)、动力电池(8)、一对后轮(9)，摆臂(10)；一对前轮(1)的间距比一对后轮(9)的间距近；所述丝杠支撑(3)、驱动电机(7)、动力电池(8)均固定在底盘(2)上，丝杠螺母(6)能够沿所述丝杠(4)移动，爪片(5)后端通过销钉与底盘(2)铰接，爪片(5)前端与摆臂(10)前端铰接，所述摆臂(10)后端与丝杠螺母(6)用销钉铰接；所述爪片(5)内侧为厚端侧，外侧为薄端侧；爪片收合为行走初位，爪片张开为行走末位；行走初位时，轮爪复合式行走机构在重力作用下其爪片内侧部分陷入泥浆内，行走末位时，爪片前方的泥浆形成倾斜凹陷的空位，供爪片收合复位。