复杂环境机器人救援系统

摘要

本发明涉及一种复杂环境机器人救援系统，包括置于机器人车架(2)上的人员安放装置(8)，中间过渡输送装置(6)、类铲形拾取装置(4)、障碍清除装置和多功能执行手臂，所述的多功能执行手臂包括与机器人车架(2)固定联接的手臂主体以及设置在手臂主体末端的执行末端(113)；人员安放装置(8)，中间过渡输送装置(6)及类铲形拾取装置(4)均设置有通过电动滚筒驱动的可以双向运动的传送带(11)，用于搬运和移动伤员。本发明能够在复杂、恶劣环境下排除伤员周围的障碍物以及伤员身体上的附属物品，拖拽伤员脱离危险环境，并完成对被困、危重受伤人员的搬运和移动工作。

主权项

一种复杂环境机器人救援系统，包括置于机器人车架(2)上的人员安放装置(8)，中间过渡输送装置(6)、类铲形拾取装置(4)、障碍清除装置和多功能执行手臂，所述的多功能执行手臂包括与机器人车架(2)固定联接的手臂主体以及设置在手臂主体末端的执行末端(113)；其特征在于，类铲形拾取装置(4)的形状呈现铲形，其前端呈现尖角，后端呈现宽厚直角，其尖角端方便插入伤员和地面之间的缝隙；类铲形拾取装置(4)通过铰接连接到中间过渡输送装置(6)的前端，短程电动推杆(5、5’)的后端铰接于中间过渡输送装置(6)上，前端铰接于设置在类铲形拾取装置(4)上的短程电动推杆下支座上，通过调整短程电动推杆(5、5’)的伸缩长度，调节类铲形拾取装置(4)与中间过渡输送装置(6)之间的夹角；中间过渡输送装置(6)的后端与人员安放装置(8)通过铰接连接，长程电动推杆(7、7’)的后端铰接于设置在人员安放装置(8)上的长程电动推杆上支座上，前端铰接于设置在中间过渡输送装置(6)上的长程电动推杆下支座(32)上，通过调整长程电动推杆(7、7’)的伸缩长度，调整中间过渡输送装置(6)与人员安放装置(8)之间的夹角；中程电动推杆(9)的一端铰接于机器人车架(2)上，另一端铰接于人员安放装置(8)的下部，中程电动推杆的伸展变化，使人员安放装置(8)绕其前端电动滚筒(46)的固定轴旋转，从而使人员安放装置(8)的尾部抬高；人员安放装置(8)，中间过渡输送装置(6)及类铲形拾取装置(4)均设置有通过电动滚筒驱动的可以双向运动的传送带(11)，用于搬运和移动伤员；所述的障碍清除装置，包括两端带有两个长柄(38)的属具，弹性联轴器(37)和电机(36)，其特征在于，属具的两个长柄(38)分别与两个阶梯轴(34)固定联接，其中，一侧的阶梯轴(34)一端与属具的一个长柄(38)的定位安装孔(39)通过螺丝固定连接，另一端穿过轴承座(35)，通过弹性联轴器(37)与电机(36)固定连接，电机(36)与机器人车架(2)固定连接；另一的侧阶梯轴(34)一端与属具的另一个长柄(38)的定位安装孔(39)通过螺丝固定连接，另一端穿过轴承座(35)，然后用开口销穿过开口销安装孔(40)限制阶梯轴(34)的轴向移动。