| 主权项 |
一种多轴机械手控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：(1)制备一多轴机械手本体，在该本体上分别设置一控制箱和一操作器，并彼此通过控制电路电性连接；(2)在所述控制箱内设置伺服驱动器、控制器、机械手输入/输出转接板、紧急停止电路板、射出机输入/输出连接板和电源，其中，所述的伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板和射出机输入/输出连接板均与所述电源相连接；(3)在步骤(2)所述控制器中设置主控系统，其包括数据运算模块，信号处理模块，自动检测模块，手动/自动控制模块，输入/输出控制模块，中途故障控制模块，紧急停止控制模块和存储模块；自动控制模块还设有圆形自动模块，通过该圆形自动模块，调用预先设定的机械手运行模式程序，实现机械手L型取模和U型取模的切换，或根据机械手动作需要，在程序写入窗口编入指令程序，根据该指令程序控制机械手的运行，并将写入的程序和参数值存入存储模块；(4)当开机工作时，启动自动检测模块，并调用预先设置的检测程序，检测是否存在故障，将机械手恢复到原点位置，然后通过所述操作器的按键控制，选择功能模块，通过手动/自动控制模块，设定指令数据，或调用存储模块中预先设置的基础数据；(5)将步骤(4)中设定的指令数据或基础数据，经过数据运算模块处理后，传输至信号处理模块，经信号处理模块处理后，将处理后的信号传输至输入/输出控制模块，然后由输入/输出控制模块发出指令信号；(6)步骤(5)所述指令信号通过输入/输出端口，分别传输至伺服驱动器，机械手输入/输出转接板和射出机输入/输出连接板，实现对机械手的控制；(7)中途故障控制模块自动捡测机械手的运行情况，并记录故障信息，当机械手出现故障时，实现控制器自动报警，并跳出死循环状态；紧急停止控制模块控制机械手紧急停止，实现紧急停止后，机械手立即停止所有动作。 |
