一种磁悬浮系统的滑模变结构控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种磁悬浮系统的滑模变结构控制方法和装置，所述方法包括：步骤1：搭建磁悬浮系统的电磁铁模型为三阶非线性模型；步骤2：针对三阶非线性模型引入电流环，在使电磁铁的电流能够满足响应时间要求，同时将系统降为二阶非线性模型；步骤3：获取磁悬浮系统的状态，针对二阶非线性模型，引入基于跟踪微分器的滑模变结构控制，即根据系统状态位于开关曲线的不同位置采取不同的控制量；步骤4：调节确定控制量的跟踪微分器的参数使系统状态收敛到期望的系统状态。便于工程实现，且能够根据系统状态所处的位置不同，切换选取不同控制量，使磁悬浮系统在内部参数改变、外界干扰和内部扰动时，系统仍能够实现正常稳定悬浮，具有较强的鲁棒干扰能力。

主权项

一种磁悬浮系统的滑模变结构控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：搭建磁悬浮系统的等效电磁铁模型为三阶非线性模型；步骤2：针对三阶非线性模型引入电流环，在使电磁铁的电流能够满足响应时间要求，同时将系统降为二阶非线性模型；步骤3：获取磁悬浮系统的状态，针对二阶非线性模型，引入基于跟踪微分器的滑模变结构控制，即根据系统状态位于开关曲线的的不同位置采取不同的控制量；步骤4：调节确定控制量的跟踪微分器的参数使系统状态收敛到期望的系统状态。