一种基于拉线控制的机械手

摘要

一种基于拉线控制的机械手，包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕；线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连接线与机械手指节机构相连；机械手指节机构由四根可弯曲手指组成，每根手指包括上指节、中指节和指尖节；所述指尖节的末端连接指尖压力缓冲部。本发明的机械手结构简洁、控制简单、实用性强、制造成本低、具有很高的通用性。

主权项

一种基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述机械手包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；所述机械手机架由上部的电机绕线连接部、中间的线连接区域以及下部的指节连接区域三部分组成；所述电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，电机与机械手机架的电机绕线连接部刚性连接，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕；所述线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，线控制机构整体设置在机械手机架的中间的线连接区域，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器的上端，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连接线与机械手指节机构相连；所述机械手指节机构由四根相同的可弯曲手指组成，每根手指均包括上指节、中指节和指尖节；所述指尖节的末端连接指尖压力缓冲部，所述指尖压力缓冲部为设置在指尖节上的橡胶垫；所述PLC控制系统控制电机的转动。