一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台

摘要

一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，它主要包括基座、三个安装座、六个结构相同的直线驱动单元、三条结构相同的塔形伸缩分支、三个隔振器、助力弹簧和动平台；三个安装座布置在基座上，每个安装座上固连两个直线驱动单元；所述塔形伸缩分支由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过球铰与两个相邻的直线驱动单元的滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。本发明占用体积小，刚度高，承载能力强，工作空间大。

主权项

一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，它主要包括基座、六个结构相同的直线驱动单元和动平台，其特征在于：它还包括三个安装座、三条结构相同的塔形伸缩分支、三个隔振器、助力弹簧；所述三个安装座布置在基座上，每个安装座上固连两个直线驱动单元；所述塔形伸缩分支由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过球铰与两个相邻的直线驱动单元的滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。