一种多无人机分布式队形控制的方法

摘要

本发明涉及一种多无人机分布式队形控制的方法，在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；无人机能够主动测量邻居无人机的相对位置信息；对n架无人机设定期望队形，确认测量关系和通信关系；对第1架无人机和第2架无人机进行队形控制，设定第一类速度控制器；同时对第3～n架无人机进行队形控制，设定第二类速度控制器，通过主动测量期望队形中邻居无人机的相对位置信息，进行速度控制使得彼此的运动距离与期望队形设定的距离一致。本方法通过分布式控制无人机进行编队，同时可以调整队形的尺度避开障碍物。

主权项

一种多无人机分布式队形控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；所述的无人机能够主动测量邻居无人机的相对位置信息；2)对所述的n架无人机设定期望队形，所述的期望队形表示为：ξ＝[ξ₁,ξ₂,···,ξ_n]^T，其中，ξ为期望队形的矩阵表示，ξ₁为第1架无人机的位置，ξ₂为第2架无人机的位置，ξ_n为第n架无人机的位置，T为矩阵的转置；3)根据步骤2)中设定的期望队形，确定每架无人机在期望队形中与之测量和通信的邻居无人机，得到期望队形中无人机的测量关系和通信关系；4)对第1架无人机和第2架无人机进行队形控制，所述的第1架无人机和第2架无人机设定第一类速度控制器，通过主动测量对方的相对位置信息，进行速度控制使得彼此的运动距离与期望队形设定的距离一致；5)对第3～n架无人机同时进行队形控制，所述的第3～n架无人机设定第二类速度控制器，通过主动测量步骤3)中确定的期望队形中邻居无人机的相对位置信息，进行速度控制使得彼此的队形动态的达到期望队形。