机器人出入口控制方法及系统

摘要

本发明实施例公开了一种机器人出入口控制方法及系统，所述机器人出入口控制系统包括：设于出入口的通道；设于通道的信息采集侧的机械臂，机械臂预定范围地面刷有黑白相间的条纹；设于通道的信息采集侧的、用于采集车辆信息的第一图像采集装置；设于通道的信息采集侧的、用于对未被车辆压住的条纹进行图像采集的第二图像采集装置；及连接于机械臂、第一图像采集装置和第二图像采集装置的主机。本发明实施例实现了精确识别、定位及控制，并快速、可靠地执行信息采集动作，保证了驾驶员信息采集的便捷、舒适、安全和可靠，应用前景广阔。

主权项

一种机器人出入口控制方法，其特征在于，所述机器人出入口控制方法包括：准备步骤：对各个接口进行初始化处理，并读取第一图像采集装置所采集图像；停车判断步骤：利用前后帧差法得到图像并进行二值化处理，然后计算图像中预定亮度像素点的个数，若小于预定阈值，则判断为停车；前侧窗识别步骤：通过帧差累加从采集图像中提取轮廓，进行直线检测，再根据前侧窗特征识别出前侧窗的下边缘和后垂直边缘；前侧窗定位步骤：根据逻辑判断排除直线，再从排除余下的直线中精确定位前侧窗的下边沿位置和后垂直边沿位置；优化步骤：如果停车后抓取的第一帧图像没有检测和定位出前侧窗的下边沿和后垂直边沿，则抓取下一帧图像，重复前侧窗识别步骤和前侧窗定位步骤直到定位出为止；车体侧面与机械臂距离计算步骤：第二图像采集装置采集车辆进入出入口通道并压住机械臂预定范围地面所刷黑白相间的条纹时的图片，根据所述图片求出未被车轮压住的条纹数N，根据Z=N×Nm计算出车体侧面与机械臂的距离Z，其中，Nm为每条条纹的宽度；图像坐标位置到空间坐标位置的转换步骤：由前侧窗定位步骤得到前侧窗的下边沿和后垂直边沿的交叉点为（x，y），通过第一图像采集装置标定得到摄像头内参矩阵[fx，fy，cx，cy]，则交叉点（x，y）相对于第一图像采集装置的实际位置为X=x×Z/fx‑cx，Y=y×Z/fy‑cy，其中，Z为车体侧面与机械臂的距离，最后计算交叉点(x，y）相对于机械臂原点的实际空间位置Xc=X+xl，Yc=Y+yl，Zc=Z+zl，其中，xl、yl、zl是第一图像采集装置相对于机械臂原点X、Y、Z三个方向上的距离差；及机械臂移动到前侧窗位置步骤：通过控制机械臂的XYZ三个方向的电机使机械臂移动到所述坐标位置（Xc，Yc，Zc），以对驾驶员信息进行采集。