使用扭转不敏感的形状传感器进行绝对三维测量的方法和系统

摘要

一种设备包括一个参照夹具。该参照夹具包括一个接头、以及追踪该接头运动的一个接头追踪器。该设备还包括一个手术器械。一个系链被连接在该接头与该手术器械之间。一个形状传感器从该参照夹具延伸穿过该接头、穿过该系链、并且进入该手术器械中。该形状传感器基本上没有扭转。该接头追踪器测量该接头的运动。来自该形状传感器的信息与来自该接头追踪器的信息相结合提供了相对于该参照夹具的绝对三维信息，即，提供了在一个固定的通用参照系内的绝对三维信息。

主权项

一种设备，其包括：参照夹具，该参照夹具被安装在固定的通用参照系的第一位置处；位于所述固定的通用参照系内的插管，所述插管具有近端和所述近端处的插管开口；形状传感器，该形状传感器延伸穿过该参照夹具，所述形状传感器包括第一部分和近端，其中所述形状传感器的第一部分连接到所述插管的所述近端并且所述形状传感器的所述近端邻近所述参照夹具终止；和第一系链本体，其在所述参照夹具和所述插管的近端之间延伸超过所述形状传感器；其中来自所述形状传感器的信息用于产生相对于所述固定的通用参照系的三维信息。