一种机械手示教方法及系统

摘要

本发明涉及一种机械手示教系统，所述机械手包括一机械臂和用于驱动机械臂运动的驱动系统，包括：采集单元，用于采集被机械臂夹取的玻璃基板当前所在的第一位置的第一位置信息；偏差位置信息获取单元，用于根据所述第一位置信息与目标位置信息获得第一位置偏差；PID调节单元，用于根据所述第一位置偏差进行PID运算，产生一控制信息，输出到所述驱动系统，使得所述驱动系统在所述控制信息的控制下驱动所述机械臂，带动所述玻璃基板运动到第二位置；所述第二位置与目标位置之间的第二位置偏差小于第一位置偏差。本发明还提供一种机械手示教方法。本发明的有益效果是：采用PID控制快速、准确的完成机械手示教。

主权项

一种机械手示教系统，所述机械手包括一机械臂和用于驱动机械臂运动的驱动系统，其特征在于，包括：采集单元，用于采集被机械臂夹取的玻璃基板当前所在的第一位置的第一位置信息；偏差位置信息获取单元，用于根据所述第一位置信息与目标位置信息获得第一位置偏差；PID调节单元，用于根据所述第一位置偏差进行PID运算，产生一控制信息，输出到所述驱动系统，使得所述驱动系统在所述控制信息的控制下驱动所述机械臂，带动所述玻璃基板运动到第二位置；所述第二位置与目标位置之间的第二位置偏差小于第一位置偏差。