用于自移动机器人栅格地图的创建方法

摘要

本发明提供一种用于自移动机器人栅格地图的创建方法，包括以下步骤：步骤一：将地图划分为许多单元格形成初始栅格地图，把含有障碍物的单元格定义为在先障碍物区域(X)；步骤二：以初始栅格地图中栅格的顶点为中心辐射至单元格大小，形成新的栅格地图，其中所述顶点成为新的栅格地图单元格的中心点；步骤三：在新的栅格地图中，把含有在先障碍物区域(X)的单元格定义为最终障碍物区域(Z)。本发明的用于自移动机器人栅格地图的创建方法能够使机器人有效的避开障碍物(100)，减少转弯次数，且能够有效的避免碰撞问题，比膨胀算法更灵活。

主权项

一种用于自移动机器人栅格地图的创建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将地图划分为许多单元格形成初始栅格地图，把含有障碍物的单元格定义为在先障碍物区域(X)；步骤二：以初始栅格地图中栅格的顶点为中心辐射至单元格大小，形成新的栅格地图，其中所述顶点成为新的栅格地图单元格的中心点；步骤三：在新的栅格地图中，把含有在先障碍物区域(X)的单元格定义为最终障碍物区域(Z)。