一种纳米机器人控制设备

摘要

本发明公开了一种纳米机器人控制设备，包括：电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备，纳米操纵器，CCD相机，其中所述电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备能将所述纳米操纵器反馈回的实时运动轨迹与CCD相机监测的纳米操纵器实时运动轨迹进行对比，当发现两个位置不一样时可及时的调整控制步长，或者对其进行复位，实现了对纳米操作器的智能化精确控制。电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备还有2种进行控制的上位机，PC机和PS手柄，通过电路切换能同时控制，也能够单独的控制，可很方便的实现两种控制之间的转换，操作过程人性化，直观化。

主权项

一种纳米机器人控制设备，其特征在于，包括：‑电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备，用于接收自动或手动控制，并向纳米操纵器发出控制命令并接收其反馈回的实时运动轨迹；‑与所述电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备连接、用于接收电子控制设备发出的控制命令并反馈其实时运动轨迹的纳米操纵器；‑与所述电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备连接、用于监测所述纳米操作器的实时运动轨迹视频的CCD 相机；其中所述电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备能将所述纳米操纵器反馈回的实时运动轨迹与CCD 相机监测的纳米操纵器实时运动轨迹进行对比，当发现两个位置不一样时就及时的调整控制步长，或者对其进行复位来实现对纳米操作器的智能化精确控制；所述电子显微镜原位纳米机器人电子控制设备包括：‑上位机2个，上位机(1)为PC机，用于实现自动控制，上位机(2)为PS手柄，用于实现手动控制，上位机(1)和上位机(2)能分别独立的对所述纳米操纵器进行控制；‑下位机DSP控制器，与上位机(1)和上位机(2)分别相连，用于对纳米操纵器发出控制命令、接收其反馈回来的实时运动轨迹信号，并将该运动轨迹信号反馈给上位机；‑接口保护电路，与下位机DSP控制器相连，用于防止所述纳米操作器反馈回来的信号电压或电流过大而破坏DSP控制器中的电路；‑驱动电路，将下位机DSP控制器产生的控制信号传递给纳米操纵器，并对电压的增益进行调整；‑反馈电路，用于将所述纳米操纵器的位置信号传递给下位机DSP控制器；所述下位机DSP控制器是以TMS320F2812芯片为核心控制的电路板，该电路板还包括DA转换电路模块、异步串行通讯RS232电路模块；所述DSP控制器可产生8路特殊脉冲信号用来驱动纳米操纵器运动。