一种抓取轨迹为直线的水平抓斗装置

摘要

本发明公开了一种抓取轨迹为直线的水平抓斗装置，包括固定座、活动座、左抓斗体、右抓斗体、第一连杆及第二连杆；该第一连杆与第二连接相互铰接并分别与活动座及固定座铰接，各铰接点分别为A、B、D；所述左、右抓斗体的上部均铰接在活动座上，其铰接点分别为B′、E；该左抓斗体的斗尖为C；其中：AD与B′C平行，且AD+DB=B′C；还包括用以直接或者间接带动所述的第一连杆旋转设定角度的动力机构、可保证运行时，AD与B′C始终保持平行的驱动机构以及使右抓斗体与左抓斗体同步反向运动的同步机构。该装置从原理出发，设计过程无需复杂的仿真工作，即可通过纯机械结构实现抓取轨迹为直线。

主权项

一种抓取轨迹为直线的水平抓斗装置，其特征在于：包括固定座（1）、活动座（2）、左抓斗体（31）、右抓斗体（32）、第一连杆（51）及第二连杆（52）；所述第一连杆（51）一端铰接在所述活动座（2）上，其铰接点为A；该第一连杆（51）的另一端与第二连杆（52）的一端铰接在一起，两者的铰接点为D；该第二连杆（52）的另一端铰接在所述的固定座（1）上，两者的铰接点为B；所述的左、右抓斗体（31、32）的上部均铰接在所述的活动座（2）上，其铰接点分别为B′、E；该左抓斗体的斗尖为C；其中：AD与B′C平行，且AD+DB=B′C；进一步包括用以直接或者间接带动所述的第一连杆（51）旋转设定角度的动力机构、可保证运行时，AD与B′C始终保持平行的驱动机构以及使右抓斗体（32）与左抓斗体（31）同步反向运动的同步机构。