一种多轮独立驱动机器人控制器

摘要

本实用新型公开了一种多轮独立驱动机器人控制器，属于自动化技术及设备领域，包括主控单元、两个从控单元和一个配套的程序下载调试转接板卡，主控单元通过CAN通信接口与上位机进行通信连接，下载调试接口与所述程序下载调试转接板卡连接。本实用新型中的一个从控单元可以独立驱动三个电机，节省了控制成本；主控单元与从控单元通过单片机USART外设与CAN控制器相互配合进行通信，提高了通信的可靠性和通信速率；设计有电机过流保护硬件立即动作电路，电机过流的时候立刻动作，切断过电流，保护电机；在从控制单元中，加入逻辑控制电路，只需一路PWM信号和两个通用I/O口就可实现一路电机控制，节省了单片机定时器资源。

主权项

一种多轮独立驱动机器人控制器，其特征在于：包括一个主控单元、两个从控单元和一个配套的程序下载调试转接板卡；所述主控单元包括主控微控制器、第一CAN控制器、主控接口单元和主控稳压电源单元；所述主控接口单元包括一个CAN通信接口、两个USART接口、一个传感器模块数据采集接口、一个下载调试接口和一个电源接口；所述主控稳压电源单元与主控微控制器和主控接口单元分别连接；所述主控微控制器通过USART接口与第一CAN控制器连接；所述两个从控单元都包括从控微控制器、第二CAN控制器、三个H桥驱动电路、三个电流检测和电流保护电路、三个控制信号逻辑运算单元、两个电源开关、从控接口单元和从控稳压电源单元；所述从控接口单元包括一个USART接口、三个传感器模块数据采集接口、一个下载调试接口和一个电源接口；所述从控稳压电源单元与从控主控微控制器、三个电流检测和电流保护电路、三个控制信号逻辑运算单元、两个电源开关、从控接口单元分别连接；所述从控微控制器与三个电流检测和电流保护电路、三个控制信号逻辑运算单元分别通过线路连接；所述从控微控制器通过USART接口与第二CAN控制器连接；所述主控单元通过CAN通信接口连接有上位机并与上位机进行通信；所述主控单元与从控单元通过第一CAN控制器和第二CAN控制器分别进行通信连接；所述下载调试接口与所述程序下载调试转接板卡连接。