| 摘要 |
Anordning (100) og fremgangsmåte for å tilveiebringe aktiv bevegelseskompensasjonsstyring av en leddet landgang (200) som omfatter minst en fast del fastmontert på et sjøgående fartøy, et ledd som er bevegelig i forhold til den faste delen, og minst en aktuator for å bevege leddet i forhold til den faste delen. En første posisjonsreferanseinnretning tilveiebringer posisjons- og stillingsinformasjon (m) til fartøyet med referanse til jord. En andre posisjonsreferanseinnretning tilveiebringer posisjons- og stillingsinformasjon (y) til leddet. En aktuatordriverinnretning genererer en aktuatorstyringsutdata som svar på et regulatorsignal (R). En kontrollinnretning for aktiv bevegelseskompensasjon mottar posisjons- og stillingsinformasjonen m og y, operatørstyringsinndata (J) og hastighetsinformasjonen (y) til leddet. En differensialkinematisk (DiffKin) innretning beregner og mater ut en aktuell posisjon (p) og hastighet (v) til landgangens endepunkt fra m og y. En innretning for aktiv bevegelseskompensasjon (AMC) beregner og mater ut en referanseposisjon (p) og -hastighet (v) til landgangens endepunkt fra J, p og v beregnet av DiffKin, En inverskinematisk (Inv) innretning beregner og mater ut en posisjonsreferanse (a) og en hastighetsreferanse (å) til leddet fra p og v beregnet av AMC-en. En regulator- (Regu/atoA)innretning beregner og mater ut reguleringssignalet (R) som svar på inndata for posisjonsreferansen (a) og hastighetsreferansen (å) beregnet av Inv-en. |
