| 摘要 |
본 발명은 전동식 파워 스티어링의 토크 리플 제어 장치 및 그 구동 방법에 관한 것으로, 모터 산포에 따른 토크 리플을 보상하기 위해서 토크 상수와 표준 토크 상수의 연산에 의해 산출된 스케일 벡터와 역 위상 보상 토크의 연산에 의해 제1보상 토크를 산출하고, 산출된 제1보상 토크를 통해 모터 산포에 따른 토크 리플의 차이를 보정한 보상된 토크 리플을 산출하며, 리플 오차와 허용 오차를 통해 산출된 제2보상 토크를 통해 토크 리플의 오차가 기준치 이상으로 발생하는 것을 추가 보정한 최종 토크 리플을 산출하여, 토크 리플을 효율적으로 감소시킬 수 있으므로 조타감을 향상시킬 수 있다. |
