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Robotervorrichtung mit: einem Roboter mit einem Roboterarm mit mehreren Gelenken und einem Endeffektor, der an einem Ende des Roboterarms angebracht ist; und einer Steuereinheit, die so aufgebaut ist, dass sie einen Betrieb des Roboters steuert, wobei der Roboterarm eine Gelenkantriebseinheit hat, die so aufgebaut ist, dass sie das Gelenk antreibt, wobei die Gelenkantriebseinheit einen Drehmotor, einen Drehzahlreduzierer, der eine Drehung des Drehmotors in eine variable Drehzahl überträgt, eine Eingangswinkelerfassungseinheit, die einen Drehwinkel einer Drehachse des Drehmotors oder einer Eingangsachse des Drehzahlreduzierers erfasst, und eine Ausgangswinkelerfassungseinheit, die einen Drehwinkel einer Ausgangsachse des Drehzahlreduzierers erfasst, aufweist, und die Steuereinheit den Betrieb des Roboters so steuert, dass ein ausgangsbasierter Steuermodus derart festgelegt ist, dass ein Winkel des Gelenks auf der Basis eines Winkelerfassungswertes der Ausgangswinkelerfassungseinheit geregelt wird, wenn der Endeffektor mit einer Arbeitsstartposition auszurichten ist, an der der Roboter mit einer vorbestimmten Tätigkeit beginnt, und zu einem eingangsbasierten Steuermodus derart wechselt, dass der Winkel des Gelenks auf der Basis eines Winkelerfassungswertes der Eingangswinkelerfassungseinheit geregelt wird, wenn der Betrieb des Roboters so gesteuert wird, dass die vorbestimmte Tätigkeit ausgeführt wird. |
