System und Verfahren zur automatisierten Erstellung von Roboterprogrammen

摘要

Verfahren zum automatisierten, computergestützten Erzeugen von Arbeitsablaufplänen für die Behandlung oder Bearbeitung eines Werkstücks mit einem Werkzeug durch einen Industrieroboter das Verfahren umfasst: Bereitstellen eines Ausgangsplanes umfassend eine Vielzahl von Werkzeugbahnen für ein Werkstück in einer bestimmten Soll-Lage und für bestimmte, die Behandlung bzw. Bearbeitung beeinflussende Prozessparameter, wobei eine Werkzeugbahn die Soll-Bewegung des Werkzeugs entlang des Werkstücks festlegt; Definieren eines Zustandsraumes, der variable, die Behandlung bzw. Bearbeitung beeinflussende Parameterwerte beschreibt, wobei jeder Punkt des Raumes eine konkrete Kombination von möglichen Parameterwerten darstellt; Diskretisieren des Raumes in einzelne Zustände; Simulieren der Behandlung bzw. Bearbeitung des Werkstücks unter Verwendung des Ausgangsplanes für einen oder mehrere diskrete Zustände und Bewerten des simulierten Bearbeitungs- bzw. Behandlungsergebnisses entsprechend einem vorgebbaren Kriterium; Iteratives Modifizieren des Ausgangsplanes, anschließendes Simulieren der Behandlung bzw. Bearbeitung des Werkstücks unter Verwendung des modifizierten Planes für mindestens einen diskreten Zustand und Bewerten des simulierten Bearbeitungs- bzw. Behandlungsergebnisses entsprechend einer vorgebbaren Kostenfunktion; Durchführen der Iteration solange bis die Kostenfunktion ein Minimum erreicht oder einen Schwellwert unterschreitet und somit ein optimierter Plan für den jeweiligen Zustand gefunden ist.