一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器

摘要

本发明涉及一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器。其主要由基于Virtex II系列现场可编程逻辑门阵列的可编程片上系统及其外围电路构成。FPGA片内SOPC功能模块根据四索牵引摄像机器人运动控制要求进行定制，主要包括硬核微处理器PowerPC405、处理器局部总线PLB、片上外设总线OPB、PLB转OPB桥、SDRAM控制器、以太网媒介访问控制器、UART、GPIO及系统级高级配置环境，所述的片内功能模块之间均逻辑连接；外围电路主要由电源、时钟、SDRAM存储器、ACE控制器及CF卡、按键、LED、以太网物理层收发器LXT972A、RS232电平转换器MAX3232组成，所述的外围电路均与FPGA电连接。采用SOPC技术实现运动控制器优化了系统的硬件组成，同时增强了系统的柔性。

主权项

一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器，其特征在于：其包括片上可编程系统和设于所述片上可编程系统周围的外围电路；所述片上可编程系统是基于Virtex II系列现场可编程逻辑门阵列的可编程片上系统，其包括硬核微处理器、处理器局部总线、SDRAM控制器、PLB总线转OPB桥、以太网媒介访问控制器、片上外设总线、系统级高级配置环境、通用可编程输入输出接口和通用异步收发器；所述处理器局部总线与硬核微处理器相连，所述SDRAM控制器、PLB转OPB桥、以太网媒介访问控制器均与处理器局部总线相连，所述片上外设总线与PLB转OPB桥相连，所述系统级高级配置环境、通用可编程输入输出接口和通用异步收发器均与片上外设总线相连；所述外围电路包括电源、时钟、SDRAM存储器、JTAG接口、System ACE控制器、CF卡、按键、LED、以太网物理层收发器LXT972A、RS232电平转换器MAX3232组成，所述电源、时钟均与现场可编程逻辑门阵列电连接，所述SDRAM存储器与SDRAM控制器电连接，所述JTAG接口和CF卡均与System ACE控制器连接，所述System ACE控制器与系统级高级配置环境电连接，所述按键和LED均与通用可编程输入输出接口电连接，所述以太网物理层收发器LXT972A与以太网媒介访问控制器电连接，所述RS232电平转换器MAX3232与通用异步收发器电连接。