一种并联机器人

摘要

本实用新型公开了一种并联机器人，其转盘直接或者间接安装有第三驱动装置，抓手直接或者间接安装在第三驱动装置的水平转轴上。第三驱动装置的转轴转动时，可驱动抓手绕X轴或者Y轴旋转，从而使本实用新型可在实现抓手在X轴、Y轴、Z轴的移动以及绕Z轴转动的同时，还能实现抓手在X轴或Y轴的旋转，从而进一步满足物料或者产品的搬运、整理、或者组装等工作需求。

主权项

一种并联机器人，包括安装在基座上的移动结构以及驱动转盘绕Z轴旋转的旋转结构，其中，移动结构包括至少三个固定在基座上的第一驱动装置，各个第一驱动装置的转轴分别固连有摇臂，转轴转动时可驱动摇臂绕其转轴的轴线在竖直平面摆动，各个摇臂远离转轴的一端通过关节轴承与连杆的上端连接，所有的连杆的下端通过关节轴承共同连接抓手安装组件；旋转结构则包括安装在抓手安装组件上的所述转盘以及用于驱动转盘绕Z轴转动的第二驱动装置，其特征在于：所述的转盘直接或者间接安装有第三驱动装置，抓手直接或者间接安装在第三驱动装置的水平转轴上。